В своих трудах Марко Поло (итал. Marco Polo) сообщал о десяти фунтах (~4.5 кг) молочной кашицы, которые татары имели при себе и разводили впоследствии с водой. Всё это относилось к мягкому татарскому творогу (катык), из которого может быть сделан напиток (айран) путем его разбавления именно поэтому он относится к ферментированному, а не свежему молочному концентрату. 

Во Франции в 1820 Николя Аппер (фр. Nicolas Appert), и в 1853 в США Гейл Борден мл., (англ. Gail Borden, Jr.) сгущали молоко, из-за сложностей хранения молока более нескольких часов в те времена.

19 августа 1856 года была запатентована технология приготовления сгущённого молока американским изобретателем Гейлом Борденом, целью которого было придумать способ долгосрочного хранения продуктов. Опытам с молоком предшествовали попытки сгущать чай,сок, мясо.

Разновидности

1. С добавлением сахара. Народный термин «сгущёнка» относится именно к концентрированному молоку с добавлением сахара.

2. Без добавления сахара. Такое молоко обычно называют просто концентрированным.

3. С добавлением цикория: изготавливается из нормализованного коровьего молока, сахара, цикория. Вкус — сладкий, с горьковатым привкусом и ароматом цикория с молоком. Жирность — 7 %.

4. С добавлением какао или кофе.В России с советского времени выпускается Сладкое сгущённое молоко с добавлением какао или кофе под такими

названиями, как «молоко сгущённое с какао» и «кофе со сгущённым молоком и сахаром». В постсоветский период в России также предлагались комбинированные растительно-молочные продукты (с добавлением растительного масла и других компонентов) под такими названиями «Сгущёнка и кофе» и «Сгущёнка и какао».

5. Варёное сгущённое молоко — густой коричнево-жёлтый продукт со вкусом карамели, полученный путём термообработки сгущённого молока. В советское время карамелизированное (варёное) сгущённое молоко с сахаром выпускалось промышленно, а также готовилось в домашних условиях путём дополнительной варки обычной сгущёнки (прямо в банке на водяной бане в течение нескольких, обычно 2—3, часов).

Уваривание сладкого сгущённого молока с маслом позволяет получить конфеты — молочный ирис.